中国传统的“华夏中心”世界观认为中国是“天朝上国”，其他国家皆为“藩属”，因此中国对外关系仅限于“理藩”而无“外交”。鸦片战争后，清政府不得不与西方列强打交道，但由于自视甚高，不愿与“夷狄”进行正式的外交往来，导致中外交涉事务处理混乱。
随着《南京条约》的签订，中国被迫开放五口通商，中外交涉事务激增，迫使清政府于1844年设立五口通商大臣，处理地方的中外交涉事宜，这是对外体制变化的初步尝试。第二次鸦片战争后，中国与多国签订了《天津条约》，列强获得公使驻京的权利，清政府不得不进一步开放沿海沿江口岸，这促使清廷建立中央级的专门对外机构。
1861年，奕䜣提议设立总理各国事务衙门，负责对外交涉事宜，最终得到咸丰皇帝的批准，成立了类似于外交部的机构，这是中国外交制度现代化的重要一步。总理衙门的成立改变了中国只有“理藩”而无“外交”的传统，是中国与现代国际体系接轨的标志。
然而，总理衙门的成立并未完全摒弃旧体制，新旧并存的局面持续了一段时间。南北洋大臣的设立反映了清政府不愿承认与“夷狄”有政治关系的态度。随着外交重心的北移，北洋大臣越来越多地参与国家外交，实际上成为总理衙门的总代表，李鸿章等人的角色日益重要。
直到1901年《辛丑条约》签订后，清政府才将总理衙门改为外务部，班列六部之前，这一转变标志着晚清的外交体制终于从古老的“理藩”模式彻底转向现代“外交”体系，实现了与国际惯例的接轨。
但是，回顾晚清从鸦片战争到王朝灭亡的七十年间，外交体制从“华夷秩序”向“现代国际体系”的转轨就长达六十年，且每一步都充满被动与无奈，付出了沉重的代价。
清政府因固守传统观念，未能及时、主动地适应世界形势的变化，最终在历史的浪潮中走向覆灭，我们也应该从中吸取教训，明白只有不断适应时代的变化，积极改革和创新，才能在激烈的国际竞争中立于不败之地。
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